frei|wil|lig⟨Adj.⟩: aus eigenem freiem Willen; ohne Zwang ausgeführt:

Freiwilliges Halten im Strassenverkehr ist jedes Halten, welches nicht verkehrsbedingt ist.

Verkehrsbedingt sind Halte, wenn sie auf Grund der Verkehrssituation erzwungen werden.
Beispiele: Stopp-Strasse, Lichtsignale, Fussgänger überquert Fussgängerstreifen etc.

Das Halten dient gemäss Art.19 Abs.1 VRV bloss dem Ein- und Aussteigenlassen von Personen oder dem Güterumschlag.
In allen anderen Situationen ist das Halten per Definition ein Parkieren.